【话题】汇川伺服电机朝一个方向转动带动料带,怎么大大减少误差（20250402）

两套汇川伺服电机上都安装了轮子(轮子是绿色的)，靠摩擦带动料带，轮子带动料带会打滑，料带朝一个方向转(伺服电机也是朝一个方向转)，
这两套伺服通过PLC走同步，
有1个外部编码器，上面带了不锈钢的金属轮子，金属轮子上面均匀分布36个齿(料带上面每个芯片是7个孔)，金属轮子转动，1个齿会卡住1个孔，
伺服电机的轮子带动料带，料带带动金属轮子，
设备做工艺时有相机拍照，可以算出偏差值发给PLC，但相机视野只有正负1.25mm，
1个料带的长度在100米左右，

伺服电机的轮子有弹性，安装跟料带近一点，相当于半径变小一点；安装跟料带远一点，相当于半径变大一点，
伺服电机朝一个方向转，如果用轮子的周长来计算电子齿轮比，轮子周长的计算会有偏差，轮子和料带安装的距离导致半径会有偏差，轮子靠摩擦带动料带因打滑有偏差(打滑的量无规律，有时候多，有时候少，基本上每次都会有一点打滑)，

以上图片是空料带，不敢拍带有芯片的地方，
图片中有编码器带的不锈钢的金属轮子，伺服电机的轮子(绿色的)，料带另一端还有一个伺服带着绿色轮子(没拍照，和这个是一样的)，

以上情况正在考虑外部编码器反馈给伺服驱动器，通过驱动器自动补偿，目前还未实现，
上来问问高手，有没有更好的方法大大减少误差？？？

不让用带齿的轮子，我们客户明确说了，如果料带被卡住了，齿轮一拉动，几百个芯片就会被拉坏，
目前是用编码器检测料带，考虑从这点去突破

暂时不考虑跑偏，
目前正在全闭环