是这样的，小弟发现该伺服电机正反转带有负载的情况下转动到一半甚至?的情况下卡顿一会（这时候不会动作）随后恢复原位，而这样的异常问题已经发生过很多次，而且出现这个问题不会有如编码器报警等信息提示，检查过plc程序也未见异常，有时候一天甚至十几次，而有时候则不会。但是始终找不到问题的根源，当不带负载的情况下运转时，则不会出现该问题。

卡顿是什么状态

找找机械上面的原因

编码器调零